PID也可以，这里的模型的原理没有参考资料，但是可以简单介绍下，他的计算逻辑是这样

1. 先算出下一个参考点在车身坐标系下的位置，即以车身朝向坐标系为原点，算出下一个参考的位置/向量（x,y)
2. 计算出在车身坐标系下，下一个参考点与车身坐标系y轴的夹角theta
3. 根据转向比（k)算出方向盘的角度 k*theta

您好，对于横向控制直接就将预瞄点和当前车所在的点坐标算出来，基于车身朝向算出预瞄点和车身的夹角，然后该夹角乘以转向传动比变成方向盘的输入。