如何创建 X=AX+BU+K 的状态空间模型？

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问题现象

如何创建 X=AX+BU+K 的状态空间模型？

解决方法

使用 X=AX+BU+K 的增广矩阵，将其变换为 X=AX+[B K][U; 1]，[B K] 作为新的 B，此时方程符合“X=AX+BU”形式，再使用 ss 函数即可创建状态空间模型：