使用PID对扭矩进行闭环控制试验时，在5s前输入量为0，5s后为目标扭矩与实际扭矩的差值。但仿真后看数值时，注意到PID实际输入值为-0.00176，与预想输入值（20.5-14.2）不符。但依旧把实际扭矩控制到与目标扭矩相等，且增大PID各项参数并不会出现超调。