CAD工具目前支持的接触仅为部分点点接触和点面接触，不支持履带和轮子这么复杂的接触，你这个CAD模型如果简化来看，履带和轮子之间应该是圆柱侧面和矩形面接触，而且非常多，目前单论模型库的能力，是支持这个接触的


即使简化来看，把所有圆柱侧面和矩形面接触都加上去，仍然很复杂，不一定能够仿真成功，当然你可以试一下。
如果不能简化，你这个CAD模型的履带和轮子之间，有点类似齿轮，可能需要接触另外的模型库组件来实现。