在模型浏览器中，右击需要查看帮助文档的模型，在弹出的上下文菜单中选择查看文档，在界面的右侧文档浏览器中显示该模型的相关信息。

PID控制器帮助文档查看方式如下：

在模型浏览器中找到模型PID_Controller，模型路径为Modelica.Blocks.Examples.PID_Controller。

右击模型，在弹出的上下文菜单中选择查看文档，右侧文档浏览器中会显示模型的帮助文档。

PID_Controller模型的帮助文档中介绍了如何使用 Continuous.LimPID 控制器，演示了一个由 PID 控制器控制的简单传动系统。用户可以通过查看帮助文档了解PID控制器中各模块功能和参数设置，以实现对PID控制器的使用。