普通欧拉：适合实时仿真的固定步长的算法，仿真区间控制步长，同时也控制仿真结果的输出值的数目；

隐式欧拉：后向欧拉方法；算法稳定强但求解效率低，适合刚性较强、精度要求低的问题。