TYMultibody

简介

多体系统模型库包含刚体、柔性梁、关节副、约束、力和传感器等用于三维多体动力学系统建模的基本模型，包含可变质量刚体、各类截面柔性梁模型、一三维融合建模接口模型等，可应用于车辆、船舶、航空航天、工程机械等行业领域，满足对三维多体系统建模仿真和对其动态特性分析的需求。

使用说明

依赖版本：Modelica 4.0.0.TY.1

版本说明

V1.5.0 2025.12.30

1、新增可视化库，包含坐标系，棱柱体、空心矩形基类等可视化模型；
2、更新中空矩形梁、工字梁模型的后处理动画，支持参数化显示；
3、调整典型示例的入口位置，从“内置模型库”调整到“Sysplorer帮助文档中”，打卡方式参见“案例入口指南”
4、删除UsersGuide中的Contact；
5、优化2个模型，包含约束切换模型和距离传感器模型；
6、修改通用刚体参数设置和多个关节模型的帮助文档描述。

V1.4.0 2025.09.30

1、新增激励源子库，包含一维平动/转动驱动等6个模型；
2、新增刚体模型1个，包含棱柱体模型，可自定义任意棱柱实体；
3、新增四元数传感器模型1个；
4、勘误传感器模型的结果变量的单位和帮助文档描述。

V1.3.2（build 1） 2025.07.30

1、勘误通用刚体、box刚体等9个模型的帮助文档描述问题。

V1.3.2 2025.06.30

1、新增3个模型：刚性转动连接、刚性转动-平动变换、条件连接模型；
2、优化6个模型：包含2个变质量刚体和4个柔性梁模型，支持轴向方向选取建模；
3、修改6自由度机械臂的三维模型的路径，修复复制系统模型无法加载动画的问题；
4、勘误部分刚体模型的结果变量的描述；
5、修复圆柱刚体轴线选择后动画显示问题。

V1.3.1（build 1） 2025.03.30

1、优化螺旋副，新增驱动接口和反转类型选择打开；
2、优化4个标准刚体模型：立方体、圆柱体、锥台体、连杆等模型，支持轴线方向选取建模；
3、修复螺旋副方向和螺距关联性问题；
4、修复圆环刚体动画显示问题。

V1.3.1 2024.12.30

1、新增1个模型：矩形副模型；
2、优化3个模型：转动副、平移副等模型，支持查看一维接口结果信息；
3、新增1个典型案例：6自由度机械臂作业系统；
4、对模型的多体、转动和平动接口中包含的变量信息详细阐述；
5、增加对螺旋副、齿轮副、耦合副等关节模型的动画显示控制；
6、修改典型案例模型的引用路径，修复案例系统复制后无法显示模型bug;
7、对部分模型的文档浏览器修复。

V1.3.0 2024.9.30

1、新增3个模型：等速副、平面副以及质量直线力模型。
2、优化2个模型：万向节、球副模型；
3、对部分模型和用户指南文档浏览器更新。

V1.2.0 2023.12.30

1、模型库升级，新增5个典型示例；
2、新增1个连杆刚体模型；
3、新增9个约束模型，包括自由运动、螺旋副、齿轮副以及平面切割铰等模型；
4、新增2个力模型，包括扭转弹簧阻尼模型，矩阵力模型等；
5、优化模型图标，形成统一机械模型图标色彩风格；
6、对部分模型进行优化和bug修改。

V1.1.0 2023.06.30

1、模型库升级，新增加了2个典型示例；
2、新增4个刚体模型，包括质点模型、椭球体、锥台体与圆环体模型；
3、新增1个模型子库——柔性梁，包括实心矩形梁、中空矩形梁、实心圆形梁、中空圆形梁、工字梁和通用梁等6个柔性梁模型；
4、修改弹簧阻尼模型的动画显示。

V1.0.0 2022.12.30

1、模型库首次发布。

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