TADynamics

简介

车辆动力学库包括驾驶员模型、道路模型、制动系统模型、转向系统模型、传动/驱动系统模型、悬架系统模型、车身模型。用户可根据实际需求搭建驾驶员控制模型，与整车动力学模型进行组合，应用于设计驾驶员控制算法开发和评估车辆动力学性能。同时模型库提供不同颗粒度的子系统模型，能够支持用户各子系统的控制算法开发需求。

使用说明

1. 依赖版本：Modelica 4.0.0.TY.1
2. 依赖模型库：TYBase.1.0.8

版本说明

V1.3.0（Build1），2026.01.30

1.新增KC悬架缓冲模块
2.新增单阀、双阀可切换的CDC减震器
3.修改CDC_Demo案例及帮助文档
4.调整悬架参数面板布局
5.调整三轴车身参数，优化仿真接口匹配度

V1.3.0，2025.12.30

1.新增直线液压主动悬架案例
2.调整典型示例入口位置，从“内置模型库”调整到“Sysplorer帮助文档”中，打开方式参见“案例入口指南”
3.案例文档浏览器更新

V1.2.5（Build2），2025.11.30

1.新增EMB制动、线控转向、扭矩矢量控制等7个智能底盘案例及多个相关组件
2.车身增加yawAngle变量，避免原本横摆角值域为[-180,180]的问题
3.提出DamperTable组件的查表参数，便于用户更改

V1.2.5（Build1），2025.08.30
1.修复了部分案例轮胎动画显示问题
2.补充查表模块参数估值，提升仿真效率
3.更改轮胎x轴转动惯量lxx、轮胎y轴转动惯量lyy、轮胎z轴转动惯量lzz不合理默认参数

V1.2.5，2025.06.30

1.初始速度表达方式更新为以前进为正值，驾驶员的速度控制参考速度同样以正值为前进，车辆总线vx和ax变量正负号对应调整
2.KC表格的参数说明全部更新，方便理解表格含义，增加C特性参数顶层接口，增加防倾杆刚度通过位移查表给定方式接口
3.增加主动防倾杆的输入适配模块，通过模块接口和总线连接方式给定四轮垂向额外附加力
4.不同底盘模型参数页面统一化，增加标签页类别
5.轮胎参数增加瞬态模型的松弛系数接口，增加低速滑移侧偏修正的参数接口和参数描述信息更新
6.轮胎模型的相关传参更新，改进轮胎模型重声明方式以使替换类型时参数赋值仍保留
7.修正使用动力性经济性传动系统时的传动系统方向不一致问题
8.增加障碍物碰撞检测定义功能, 见案例TADynamics.Drivers.CloseloopDrivers.Examples.SlalomCaseWithCones
9.车身空气动力学模型、乘员模型增加顶层接口，空气动力学模块计算增加升力系数计算模块
10.优化KC查表等模块的函数调用，减少求解开销

V 1.2.4 (2024.12.30)
1.增加悬架刚度、阻尼、附加力接口
2.增加模拟爆胎车轮
3.悬架KC表增加是否只考虑toe与z的选项
4.KC悬架增加C特性开关
5.增加带坡度接口的整车案例
6.修改部分案例名称使其更符合案例本身的内容

V1.2.3，2024.06.13

1.完成适配Modelica 4.0.0.TY.1标准库
2.更改车轮外挂C语言代码中参数定义顺序，修复了由此引起VC编译器编译失败的问题
3.新增实车对标案例，支持Euler定步长仿真

V1.2.2，2024.04.30

1.修改转向系统与查表制动的接口连接方式
2.添加为KC查表悬架添加C特性模块，添加非线性C特性组件
3.添加二维查表的道路模型，可自定义道路高度和摩擦系数
4.更改悬架横拉杆计算公式
5.添加可实时的14自由度整车系统

版本 1.2.1 (2023.12.22)

v1.2.1在v1.2.0基础上更新点如下

1.适配2024a新版内核软件

版本 1.2.0 (2023.10.30)

v1.2.0在v1.1.9基础上更新点如下

1. 更改了模型库图标

2.更改了车轮、悬架等组件与总线的连接方式，按照编号进行匹配，用以支持多轴车辆建模

版本 1.1.9 (2023.06.18)

v1.1.9在v1.1.8基础上更新点如下

1. 增加了后轮转向的悬架模型

2. 增加了后轮转向的demo案例 TADynamics.Example.GB6323_2014.StepSteer2

3. 轮胎魔术方程参数外部文件读取功能暂时隐藏，预计下个版本恢复该功能，若需要使用该功能，请联系我们；

4. 基于KC查表的悬架模型，当前不支持gcc编译器

5. 添加轮胎魔术方程参数外部文件读取功能

6. 更改KC悬架查表模型，支持GCC编译器

版本 1.1.8 (2023.02.28)

v1.1.8在v1.1.7基础上更新点如下

1. 基于2002 轮胎，将计算Mx的QSX系数进行扩展

2. 优化驾驶员模型与车身模型的连线

3. 将ABS、ESC控制策略移到模型最顶层，支持自定义开发

4. 参考常见动力学软件优化整车结构（见TADynamics.Example.GB6323_2014)

使用许可

本模型库版权由苏州同元软控技术有限公司版权所有，未经许可，不得用于商业用途。如需在MWORKS.Sysplorer桌面端使用，请申请使用许可。