机械臂各关节逆运动学模型

简介

液压机械臂5个旋转关节依次串联而成的具有5个自由度的开链式结构，其主要由基座、大臂、中臂、小臂、拐臂和末端执行器部分等结构组成，如图1所示。旋转底座固定连接在车体支架，大臂与底座铰接，大臂油缸两端分别铰接大臂和底座，大臂油缸上面布置大臂行程传感器；中臂与大臂铰接，中臂油缸两端分别铰接中臂和大臂，中臂油缸上面布置中臂行程传感器；小臂与中臂铰接，小臂油缸两端分别铰接小臂和中臂，小臂油缸上面布置小臂行程传感器。

使用说明

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版本说明

V0.0.1，2024-12-30 10:50

• 初始版本

使用许可

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