姿态运动学及动力学（基于四元数）

简介

姿态运动学及动力学（基于四元数）

使用说明

名称 Dynamics
功能 计算角加速度，角速度
输入：
惯量 3×3 kgm2
力矩 3维 Nm
角速度初值 wbi0
输出：
dW 3维，rad/s2
Wbi 3维，rad/s

名称 kinematics
功能 计算姿态四元数
输入：
W 惯性角速度 3维 rad/s
Q0 本体相对惯性四元数初值 4维，[q1 q2 q3 q4],q4为标量，无量纲
输出：
Q 本体相对惯性四元数 4维 [q1 q2 q3 q4],q4为标量，无量纲

版本说明

V0.0.1，2024-12-30 20:25

• 初始版本

使用许可

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