城市之光MWORKS应用验证

简介

城市之光MWORKS应用验证介绍。

使用说明

准备工作：

1. 启动syslab
2. 在终端处输入：using Pkg;Pkg.add("OSQP");Pkg.add("Ipopt");Pkg.add("SymPy")
3. 在首选项：勾选预加载、统计库(TyStatistics)、曲线拟合库(TyCurveFitting)、优化库(TyOptimization)

高精度地图模块：

1. 启动sysplorer，并在sysplorer中打开该项目
2. 打开map/mapModel模型，点击仿真
3. 等仿真完成打开动画窗口，可以看到地图模型渲染效果

车辆模型：

1.启动sysplorer，并在sysplorer中打开该项目
2.四轮前转车辆模型简单验证，打开carModel/PA模型，点击仿真
3.四轮四转车辆模型简单验证，打开carModel/PB模型，点击仿真
4.三轮前转车辆模型简单验证，打开carModel/PC模型，点击仿真

任务规划：

两点任务规划

1. 启动syslab，并在syslab中打开该项目
2. 打开main.jl，运行该脚本
3. 等待运行完毕，再次运行main.jl，可以看到两点规划结果

多点全覆盖规划

1. 启动syslab，并在syslab中打开该项目
2. 修改map/mapParser.jl第五行，加载路径为"./map/opendrive1.xml"
3. 运行main.jl,不用管报错信息
4. 打开planning/all_standing
5. 拉到脚本最后，打开TestAllStanding()注释
6. 运行该脚本

路径平滑：

OSQP平滑

1.启动syslab,并在syslab中打开该项目
2.打开routing/reference_line_provider.jl
3.拉到该脚本最后，打开Test()的注释
4.运行该脚本

IOPOT平滑

1.启动syslab,并在syslab中打开该项目
2.打开routing/ipopt.jl
3.运行该脚本

局部规划:

1.启动syslab软件
2.在syslab中启动sysplorer，并在sysplorer中打开该项目
3.打开任意一个场景仿真文件: scenario/xxx/mainModel
4.选中scenario/xxx/maindriveModel中globalConfig组件，右键选择syslab初始化配置
5.修改workPath变量为项目所在路径，需要使用绝对路径
6.返回对应场景的mainModel，点击仿真开始仿真

版本说明

V1.0，2024-1-14 14:00

• 1.0版本

使用许可

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