煤矿辅助作业机器人运动控制系统

案例来源

本案例基于中煤科工机器人科技有限公司的企业应用验证项目《基于 MWORKS 的煤矿辅助作业机器人运动控制及其关键零部件寿命估计仿真项目》。

简介

本文介绍搭载重载液压臂的煤矿巷道场景管道安装机器人的运动学模型，该系统是煤矿智能化的重要研究方向与核心设备。管道安装、重物搬运、巷道喷浆等辅助作业机器人工作频次高、作业负重大，安全工作极度依赖良好的液压控制与运动控制方法，本项目利用 MWORKS 软件构建抓管机器人重载液压机械臂的运动学模型，分析其在目标场景下的动力学与运动学特性。煤矿辅助作业机器人由底座、大臂、中臂、小臂组成，小臂又包括抓手摆臂、抓手自转臂和末端组成，使用 CAD 工具箱导入外部模型，与模型库中的模型组合使用，最终共同使用机械机构进行运动学分析。

使用说明

1.先后加载Arm、Hydraulically_driven_model文件夹下的package.mo文件

仿真结果分析

1.单击仿真，待仿真结束后，结果如下图所示：两个仿真结果图分别显示了机械臂关节位移曲线和关节速度曲线，让机械臂按煤矿巷道的指定工况，按指定工况运行，完成物体拿取动作。

• 机械臂关节曲线：

版本说明

V0.0.1，2025-09-03 23:39

• 初始版本

使用许可

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