机电静压伺服机构

简介

本案例针对某型号火箭发动机液压伺服机构需求展开设计，并使用控制和液压模型进行建模与仿真分析，为下一步整机工程化提供了参考。
机电静压伺服机构(EHA)结合了机电伺服机构（EMA）和液压伺服机构（EH）的优点，作为一种高效率、高可靠性的执行机构，近年来受到多个领域的广泛重视，其本质为一种变转速定排量泵控伺服系统，使用伺服电机直驱定量泵控制流量，最终实现压力、速度和位置等控制。其特点是效率高、发热量小，可以有效降低电机功率。
本案例相对于常规机电静压伺服机构（EHA），其特点是：
（1）取消液压系统设计中经常出现的泵出口单向阀；
（2）选用对称缸，使控制更加简单；
（3）使用增压油箱，为系统补油。
（4）在系统中使用转速源模拟电机运动，替代复杂电机模型，方便系统进行初步快速设计。
EHA机构原理图如下：

完整的 Modelica 模型如下图所示：

仿真结果分析

• 控制曲线
  
• 液压缸压力曲线
  

从仿真结果可以看出，控制系统输入信号和输出信号曲线仅有微小的相位偏移，幅值相同，曲线趋势基本一致；作动杆位移正弦变化，符合设计要求，液压系统和执行机构可以跟随控制系统输入完成快速变化。

版本说明

V0.0.1，2025-09-26 14:45

• 初始版本

使用许可

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