MoSimQuadrotorModel release package

这是一个按白名单裁剪的 MWORKS/Modelica 源代码包。当前发布范围只有：

官方 PID 单机基线；
px4ctrl 单机五种非避障场景：爬升、悬停、阶跃、8 字、螺旋；
三机 px4ctrl 三角编队 8 字轨迹；
OpenBlocks px4ctrl 单机避障入口；
OpenBlocks px4ctrl 三机避障入口。

本目录不包含其他控制器、其他 OpenBlocks/规划变体、ROS/PX4/Gazebo 部署文件或历史结果目录。Scenarios/OpenBlocks 中的三份 CSV 是用于加载模型的确定性示例轨迹，不是已验收的规划结果。详细范围见 CONTENTS.md 和 EXCLUSIONS.md。

Entry points

在 MWORKS/Sysplorer 中将本目录作为 Modelica package 打开，优先检查以下入口：

用途	Modelica class
官方 PID 单机基线	`MoSimQuadrotorModel.Experiment.Baselines.OfficialPidRunner`
px4ctrl 单机多场景	`MoSimQuadrotorModel.Experiment.SingleUav.Px4Ctrl.Px4CtrlRunner`
px4ctrl 三机 8 字编队	`MoSimQuadrotorModel.Experiment.Formation.Px4Ctrl.ThreeUavPx4CtrlFormationRunner`
OpenBlocks px4ctrl 单机避障	`MoSimQuadrotorModel.Experiment.OpenBlocks.Px4Ctrl.SingleUav.Px4CtrlOpenBlocksRunner`
OpenBlocks px4ctrl 三机避障	`MoSimQuadrotorModel.Experiment.OpenBlocks.Px4Ctrl.Formation.ThreeUavPx4CtrlOpenBlocksRunner`

非避障单机两个 runner 的 scenario_mode 为 0..4，分别对应爬升、悬停、阶跃、8 字和螺旋。OpenBlocks 单机入口从 OpenBlocksDynamicReference.csvFilePath 读取规划轨迹；三机 OpenBlocks 入口为三架飞行器分别读取规划轨迹，并通过 ThreeUavPairwiseEcbfReferenceSafetyFilter 处理成员间参考距离。

三机 Figure-8 入口中的 ThreeUavPairwiseEcbfReferenceSafetyFilter 只处理编队成员之间的参考距离约束。OpenBlocks 地图显示提供静态/可视化地图真值，动态参考仍需外部规划结果；这些源代码和配置的存在不能解释为 ROS/PX4/Gazebo 在线避障或闭环验收通过。

Prerequisites

MWORKS/Sysplorer with the project-compatible Modelica Standard Library;
source annotations request Modelica 4.0.0.TY.1;
native model checking should be performed before any simulation run.

本包是源代码发布包，不携带仿真结果。CheckModel 通过不等于仿真、控制性能、规划、飞行或闭环验收；这些结论需要各自独立的 MWORKS 或 ROS/PX4/Gazebo 证据。

Package layout

Control/PID: 官方 PID 图形核心及输出映射；
Control/Px4Ctrl: px4ctrl 输入采样、核心、图形外环和输出桥；
Experiment/Baselines: 官方 PID 单机入口及通用故障参数辅助模块；
Experiment/SingleUav/Px4Ctrl: px4ctrl 单机入口；
Experiment/Formation/Px4Ctrl: px4ctrl 三机 Figure-8 编队入口；
Experiment/OpenBlocks/Px4Ctrl: OpenBlocks 单机和三机避障入口；
Guidance/Trajectories: 五种非避障单机轨迹和 OpenBlocks 动态参考；
Guidance/Formation: 三角 Figure-8 参考和编队成员间距离门控；
Environment/Maps: OpenBlocks 地图真值、局部感知显示和资源；
Vehicle, Parameters: Sunray150 虚拟机体、执行器、传感器、资源和参数。

Config/planners/astar_min_snap/map_open_blocks.yaml 是两条 OpenBlocks 路由共用的规划配置。Scenarios/OpenBlocks/uav1_reference.csv、uav2_reference.csv 和 uav3_reference.csv 是可加载的示例输入；实际规划结果应由外部规划器生成后替换。Scripts/generate_openblocks_reference_traces.ps1 可重复生成这三份示例文件。仿真输出应写入 Results/，不作为输入数据目录。

Integrity and licensing

FILES.txt is the path inventory for this package.
SHA256SUMS.txt is generated after the final copy and is suitable for a post-copy check.
LICENSE_PENDING.md records the remaining license and third-party asset review. No license is implied by this directory until a selected license is added.

This package was prepared as a source/static release artifact. It does not by itself establish native runtime or deployment equivalence.