简介：本案例以倒立摆为对象，演示从控制设计到多体仿真的完整闭环：用 Julia 建立线性化状态空间模型，经积分增广与极点配置求状态反馈增益；在 Sysplorer 用 TYMultibody 搭建非线性多体模型，验证 15° 初始摆角镇定与 ±1 m 位置跟踪。适用于自动控制原理、现代控制理论等课程