简介：本案例介绍搭载重载液压臂的煤矿巷道场景管道安装机器人的运动学模型，，管道安装、重物搬运、巷道喷浆等辅助作业机器人工作频次高、作业负重大，安全工作极度依赖良好的液压控制与运动控制方法，本项目利用 MWORKS 软件构建抓管机器人重载液压机械臂的运动学模型，分析其在目标场景下的动力学与运动学特性。