简介：本案例构建一个结构合理、构型自然、轨迹跟踪效果清晰的工业 6 自由度（6R）机械手闭环仿真系统，最终实现机械臂在**前方下方工作平面**内连续、稳定地绘制制定图形轨迹，是机器人运动学、多体动力学与控制联合仿真的典型教学示例。