重型火箭一子级网系回收

RocketRecoveryLib 演示火箭从下降 → 对准绳网 → 进入捕获区 → 缓冲减速 → 稳定回收的完整过程。库采用展示版等效建模思路：火箭为简化三维平动与姿态角模型，绳网为捕获区域判定、等效系绳、缓冲阻尼和平滑接触力，控制器为简单反馈与状态阶段切换。所有主要模块都保留图形视图布局与连接线注解，便于在 Sysplorer 中继续编辑和现场讲解。

项目	内容
库名	`RocketRecoveryLib`
版本	`0.1.0`
依赖	`Modelica 4.0.0.TY.1`
首选入口	`RocketRecoveryLib.RocketRecoveryDemo`
默认示例	`RocketRecoveryLib.Examples.SuccessfulCaptureDemo`
仿真设置	StartTime=0, StopTime=30, Interval=0.03

目录结构

包 / 文件	说明
`RocketRecoveryDemo`	顶层展示模型，连接火箭、绳网、控制器、状态逻辑与三维场景
`Dynamics`	火箭简化三维平动、速度与姿态角模型（`Rocket3DOF`）
`Capture`	绳网捕获区域判定、等效弹簧阻尼系绳力与缓冲（`CaptureNet`）
`Logic`	回收任务阶段切换状态机（`MissionLogic`）
`Control`	下降控制、横向对准与姿态稳定（`RecoveryController`）
`Visualization`	三维动画场景：火箭 / 绳网 / 地面 / 火焰（`Scene3D`）
`Interfaces`	三维向量信号接口（`Vec3Input` / `Vec3Output`）
`Utilities`	常量、函数、枚举类型与模块图标
`Examples`	默认成功捕获示例（`SuccessfulCaptureDemo`）
`Tests`	冒烟测试与终端断言（`SuccessfulCaptureSmokeTest`）
`UsersGuide`	用户指南与建模边界说明

核心模块

Rocket3DOF（动力学）：三维质点 + 简化姿态角。输入控制器与绳网给出的等效加速度，输出位置、速度、姿态角与速度大小。含展示版二次阻力项。
CaptureNet（绳网捕获）：不建模连续柔性体，而是用捕获区域 + 平滑接触权重 + 垂向弹簧阻尼 + 横向居中弹簧阻尼形成稳定的展示版缓冲模型。输出系绳等效加速度、网面下陷量、捕获权重与缓冲载荷。
MissionLogic（状态逻辑）：以枚举阶段实现等价状态机 Init → Descent → AlignToNet → CaptureContact → Buffering → CapturedStable → Failure，输出阶段编号用于连接控制、绳网与三维显示。
RecoveryController（控制）：简单反馈实现下降速度控制、横向对准和捕获后卸载；使用连续软限幅保证控制量平滑。
Scene3D（可视化）：使用 Modelica 标准库 MultiBody 高级形状对象构建动画。火箭位置、网面下陷与发动机火焰均随仿真结果动态变化。

快速开始

打开 RocketRecoveryLib.RocketRecoveryDemo 查看图形拓扑。
运行 RocketRecoveryLib.Examples.SuccessfulCaptureDemo 作为默认成功捕获案例（无需调参）。
查看结果变量：
- logic.phase —— 阶段编号（1~7 对应 Init 到 Failure）
- net.netDeflection —— 网面下陷量
- rocket.position / rocket.speed —— 位置与速度
打开动画窗口观察三维场景中的火箭、绳网、地面与发动机火焰。

建模边界

本库用于现场展示、教学演示和方案拓扑讲解，不追求高精度柔性网、气动或制导机理。火箭、绳网和控制均采用连续、平滑、低阶的等效模型，以保证仿真稳定和动画清晰。若需要高保真的柔性绳网动力学、真实气动参数或制导律设计，应在此基础上替换对应子系统。

验证状态

库已通过 Sysplorer 加载（依赖 Modelica 4.0.0.TY.1 已安装并加载）。
RocketRecoveryLib.RocketRecoveryDemo 与 RocketRecoveryLib.Tests.SuccessfulCaptureSmokeTest 均通过模型检查（CheckModel / 实例化编译）。