简介：本案例基于 LQR（线性二次型调节器）构建双轮自平衡小车（Segway 型）的建模、控制与演示系统，实现从初始倾斜恢复平衡、脉冲扰动抑制、速度指令跟踪与开环/闭环对比等典型控制实验，并提供 Modelica 物理建模 与 Sysblock 框图控制两种控制器实现方式。