简介：本案例基于 Modelica MultiBody 构建一个阿克曼（Ackermann）转向小车的机械多体仿真系统，完整呈现「转向命令 → 阿克曼转向几何 → 平面运动约束 → 车轮自转 → 整车姿态」的闭环，是车辆运动学、多体动力学与轮式移动机器人建模仿真的典型示例。