简介：面向独居老人取物难，基于MWORKS构建机-电-控耦合机械臂数字孪生。突破理想力矩源假设，原创分级阻尼-前馈-限幅柔顺控制，关节阻尼肩0.5→爪0.05，S曲线低速规划，末端速度≤0.1m/s。仿真验证定位误差<0.005m，为适老装备提供可复用范式。