简介：针对果园采摘劳动力短缺问题，基于 MWORKS 平台构建果蔬采摘运输智能小车数字样机。集成四轮差速转向底盘、双五轴机械臂与自适应柔性夹爪，通过 D-H 运动学解算、五次多项式轨迹规划与 PID 闭环控制，实现多路径平滑采摘与大小果自适应抓取，单果采摘耗时约 3.2 秒，抓取成功率达 96% 以上。