简介：基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的多状态在线估计案例：利用加速度计输入与位置/速度传感器测量数据，对系统的位置、速度、温度、电流与荷电状态（SOC）五个状态进行递推估计，并将估计结果与测量值、真实值对比，是状态估计与卡尔曼滤波的典型教学示例。