FullRobot（六自由度机械臂）

本案例使用拖拽式建模在MWORKS.MoHub平台搭建具有路径规划、控制器、电机、制动器、齿轮和机械装置的六自由度机械臂模型。

FullRobot模型

通过三维动画展示了机械臂轴角度随时间变化的运动情况。机械臂模型使用使用CAD数据导入。使用默认设置进行翻译和仿真（默认模拟停止时间=2s）。

路径规划模块块包含机械臂终止运动条件，此条件取决于关节的开始和结束位置，以及它们的参考速度和参考加速度。通过路径规划设置，可以在到达仿真停止时间之前终止机械臂运动。

Modelica搭建复杂多领域系统模型。可通过外部CAD数据导入形成多体模型，并利用Modelica数据驱动多体模型运动，并用三维动画展示。