PID_Controller（PID控制器）

本案例使用拖拽式建模在MWORKS.MoHub平台搭建PID控制系统以演示Continuous.LimPID控制器的使用。

PID_Controller模型

这是一个由PID控制器控制的简单传动系统。两个模块“kinematic_PTP”和“积分器”用于生成参考速度（=恒定加速阶段、恒定匀速阶段、恒定减速阶段，静止阶段）。为了检查系统是否在稳定状态下启动，参考速度为零，直到时间=0.5s，然后遵循输入轨迹。“PI”控制模块是“Blocks.Continuous.LimPID”的实例化，它是一个PID控制器，其中添加了几个考虑实际应用的重要因素，例如抗饱和补偿。

本案例中，控制模块使用PI控制。控制器的输出是转动惯量“inertia1”的转矩。通过弹簧/阻尼器组件连接负载转动惯量“inertia2”。10Nm的恒定外部扭矩作用于负载惯量。PI控制器初始化为稳态（initType=SteadyState），驱动器初始化也应该为稳态。但是，无法在SteadyState中初始化“inertia1”，因为“der(inertia1.phi)=inertia1.w=0”是PI控制器的输入，它定义积分器状态的导数为零（=PI控制器的选项SteadyState已定义的相同条件）。此外，缺少一个初始条件，因为没有定义inertia1或inertia2的绝对位置。本例所示的解决方案是初始化“inertia1”的角度和角加速度。

Modelica在控制、机械领域结合的实例。Modelica在多领域建模上具备优势。